BRAIN協(xié)議是橫河智能儀表的協(xié)議，在橫河變送器、渦街、電磁流量計(jì)、等儀表都有這個(gè)協(xié)議，在儀表的輸出信號(hào)欄上的代碼為“D”。和BRAIN協(xié)議配套使用的手持智能終端是BT200，使用BT200在BRAIN協(xié)議的支持下可對(duì)變送器設(shè)定、更改、顯示、打印參數(shù)，調(diào)零等等。
BRAIN的協(xié)議的參量均是寫(xiě)入在現(xiàn)場(chǎng)儀表端，即在表內(nèi)，使用任何一款BRAIN協(xié)議的上位機(jī)或手操器，可以讀寫(xiě)（如果允許寫(xiě)的話(huà)）所有BRAIN協(xié)議的現(xiàn)場(chǎng)表內(nèi)的參數(shù)。BRAIN協(xié)議軟件不需要升級(jí)。
回答如下：力勁機(jī)械手的參數(shù)設(shè)置取決于具體的應(yīng)用場(chǎng)景和要實(shí)現(xiàn)的任務(wù)。以下是一些常見(jiàn)的參數(shù)設(shè)置：
1.關(guān)節(jié)角度范圍：根據(jù)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)范圍設(shè)置。
2.運(yùn)動(dòng)速度：根據(jù)任務(wù)的要求和機(jī)械手的性能設(shè)置，需要考慮到精度和穩(wěn)定性。
3.負(fù)載能力：根據(jù)任務(wù)的要求和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)置。
4.控制方式：可以采用開(kāi)環(huán)控制和閉環(huán)控制，根據(jù)任務(wù)的要求和機(jī)械手的性能選擇。
5.通信協(xié)議：選擇與應(yīng)用場(chǎng)景和控制系統(tǒng)兼容的通信協(xié)議。
6.安全設(shè)置：需要考慮到機(jī)械手的安全性和保護(hù)措施，例如限位開(kāi)關(guān)、急停開(kāi)關(guān)等。
7.編程方式：可以采用編程軟件、手持終端或者其他方式進(jìn)行編程和控制。
總之，力勁機(jī)械手的參數(shù)設(shè)置需要根據(jù)具體的應(yīng)用場(chǎng)景和任務(wù)來(lái)進(jìn)行優(yōu)化和調(diào)整，以實(shí)現(xiàn)最佳的性能和效果。
SIP協(xié)議是一個(gè)應(yīng)用層的信令控制協(xié)議。用于創(chuàng)建、修改和釋放一個(gè)或多個(gè)參與者的會(huì)話(huà)。這些會(huì)話(huà)可以好似Internet多媒體會(huì)議、IP電話(huà)或多媒體分發(fā)。會(huì)話(huà)的參與者可以通過(guò)組播（multicast）、網(wǎng)狀單播（unicast）或兩者的混合體進(jìn)行通信。
SIP協(xié)議是類(lèi)似于HTTP的基于文本的協(xié)議。SIP協(xié)議可以減少應(yīng)用特別是高級(jí)應(yīng)用的開(kāi)發(fā)時(shí)間。由于基于IP協(xié)議的SIP協(xié)議利用了IP網(wǎng)絡(luò)，固定網(wǎng)運(yùn)營(yíng)商也會(huì)逐漸認(rèn)識(shí)到SIP協(xié)議技術(shù)對(duì)于他們的深遠(yuǎn)意義。
使用SIP協(xié)議，服務(wù)提供商可以隨意選擇標(biāo)準(zhǔn)組件。不論媒體內(nèi)容和參與方數(shù)量，用戶(hù)都可以查找和聯(lián)系對(duì)方。SIP協(xié)議對(duì)會(huì)話(huà)進(jìn)行協(xié)商，以便所有參與方都能夠就會(huì)話(huà)功能達(dá)成一致以及進(jìn)行修改。它甚至可以添加、刪除或轉(zhuǎn)移用戶(hù)。
SIP協(xié)議它既不是會(huì)話(huà)描述協(xié)議，也不提供會(huì)議控制功能。為了描述消息內(nèi)容的負(fù)載情況和特點(diǎn)，SIP協(xié)議使用Internet的會(huì)話(huà)描述協(xié)議(SDP)來(lái)描述終端設(shè)備的特點(diǎn)。SIP協(xié)議自身也不提供服務(wù)質(zhì)量(QoS)，它與負(fù)責(zé)語(yǔ)音質(zhì)量的資源保留設(shè)置協(xié)議(RSVP)互操作。它還與若干個(gè)其他協(xié)議進(jìn)行協(xié)作，包括負(fù)責(zé)定位的輕型目錄訪問(wèn)協(xié)議(LDAP)、負(fù)責(zé)身份驗(yàn)證的遠(yuǎn)程身份驗(yàn)證撥入用戶(hù)服務(wù)(RADIUS)以及負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)傳輸?shù)腞TP等多個(gè)協(xié)議。
SIP協(xié)議的一個(gè)重要特點(diǎn)是它不定義要建立的會(huì)話(huà)的類(lèi)型，而只定義應(yīng)該如何管理會(huì)話(huà)。有了這種靈活性，也就意味著SIP協(xié)議可以用于眾多應(yīng)用和服務(wù)中，包括交互式游戲、音樂(lè)和視頻點(diǎn)播以及語(yǔ)音、視頻和Web會(huì)議。SIP協(xié)議消息是基于文本的，因而易于讀取和調(diào)試。新服務(wù)的編程更加簡(jiǎn)單，對(duì)于設(shè)計(jì)人員而言更加直觀。SIP協(xié)議如同電子郵件客戶(hù)機(jī)一樣重用MIME類(lèi)型描述，因此與會(huì)話(huà)相關(guān)的應(yīng)用程序可以自動(dòng)啟動(dòng)。SIP協(xié)議重用幾個(gè)現(xiàn)有的比較成熟的Internet服務(wù)和協(xié)議，如DNS、RTP、RSVP等。不必再引入新服務(wù)對(duì)SIP協(xié)議基礎(chǔ)設(shè)施提供支持，因?yàn)樵摶A(chǔ)設(shè)施很多部分已經(jīng)到位或現(xiàn)成可用。
對(duì)SIP協(xié)議的擴(kuò)充易于定義，可由服務(wù)提供商在新的應(yīng)用中添加，不會(huì)損壞網(wǎng)絡(luò)。網(wǎng)絡(luò)中基于SIP協(xié)議的舊設(shè)備不會(huì)妨礙基于SIP協(xié)議的新服務(wù)。例如，如果舊SIP協(xié)議實(shí)施不支持新的SIP協(xié)議應(yīng)用所用的方法/標(biāo)頭，則會(huì)將其忽略。
SIP協(xié)議獨(dú)立于傳輸層。因此，底層傳輸可以是采用ATM的IP。SIP協(xié)議使用用戶(hù)數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議(UDP)以及傳輸控制協(xié)議(TCP)，將獨(dú)立于底層基礎(chǔ)設(shè)施的用戶(hù)靈活地連接起來(lái)。SIP協(xié)議支持多設(shè)備功能調(diào)整和協(xié)商。如果服務(wù)或會(huì)話(huà)啟動(dòng)了視頻和語(yǔ)音，則仍然可以將語(yǔ)音傳輸?shù)讲恢С忠曨l的設(shè)備，也可以使用其他設(shè)備功能，如單向視頻流傳輸功能。
SIP協(xié)議會(huì)話(huà)使用多達(dá)四個(gè)主要組件：SIP協(xié)議用戶(hù)代理、SIP協(xié)議注冊(cè)服務(wù)器、SIP協(xié)議代理服務(wù)器和SIP協(xié)議重定向服務(wù)器。這些系統(tǒng)通過(guò)傳輸包括了SDP協(xié)議（用于定義消息的內(nèi)容和特點(diǎn)）的消息來(lái)完成SIP協(xié)議會(huì)話(huà)。
SIP協(xié)議用戶(hù)代理(UA)是終端用戶(hù)設(shè)備，如用于創(chuàng)建和管理SIP協(xié)議會(huì)話(huà)的移動(dòng)電話(huà)、多媒體手持設(shè)備、PC、PDA等。用戶(hù)代理客戶(hù)機(jī)發(fā)出消息。用戶(hù)代理服務(wù)器對(duì)消息進(jìn)行響應(yīng)。
SIP協(xié)議注冊(cè)服務(wù)器是包含域中所有用戶(hù)代理的位置的數(shù)據(jù)庫(kù)。在SIP協(xié)議通信中，這些服務(wù)器會(huì)檢索參與方的IP地址和其他相關(guān)信息，并將其發(fā)送到SIP協(xié)議代理服務(wù)器。
SIP協(xié)議代理服務(wù)器接受SIP協(xié)議UA的會(huì)話(huà)請(qǐng)求并查詢(xún)SIP協(xié)議注冊(cè)服務(wù)器，獲取收件方UA的地址信息。然后，它將會(huì)話(huà)邀請(qǐng)信息直接轉(zhuǎn)發(fā)給收件方UA（如果它位于同一域中）或代理服務(wù)器（如果UA位于另一域中）。
SIP協(xié)議重定向服務(wù)器允許SIP協(xié)議代理服務(wù)器將SIP協(xié)議會(huì)話(huà)邀請(qǐng)信息定向到外部域。SIP協(xié)議重定向服務(wù)器可以與SIP協(xié)議注冊(cè)服務(wù)器和SIP協(xié)議代理服務(wù)器同在一個(gè)硬件上。
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